问题标签 [webots]

I was following this guide: https://github.com/omichel/naoqisim/blob/master/README.md

I installed msys64 and Vistual Studio. In msys I proceeded with the pacman commands as stated in the installation guide, which in turn donwloaded a bunch of stuff.

Now the next step in the Github guide proceeds with the Build.

I executed the commands:

After it finished downloading I got this:

I would like to know how the vehicle's objects are modeled in WeBots and its dynamics equations. I know that two types of control can be used: using cruising speed, with targets a final velocity but with a constant acceleration (proportional to the time0to100 value in the PROTO file), and using the throttle which controls the torque of the vehicle.

Since I want to control the vehicle with a controller at high frequencies, the only option to realistically emulate a real vehicle is the torque control. But to predict the behavior of the vehicle in this case I need to know how the torque is calculated, the transmission equations and the how all of this is implemented with ODE. I read the Car and Driver library pages and both of then had some details and descriptions about how the system works, but these explanations wasn't detailed enough. I would also like to understand how the interaction between tires and asphalt is modeled.

Thanks,

我有多个 Webots 项目，这些项目在每个 git 存储库中进行管理。

如何将项目导入 git 子模块，以便将不同类型的机器人放入项目中？

这些项目具有以下结构：

我正在手动导入 proto 文件和控制器，但它太容易出错并且不容易跟踪更改。

我正在尝试使用 git 子模块，但我认为 git 不支持仅导入子模块的子目录。

我可以设置一个环境变量，让 Webots 项目可以找到 protos 吗？或者对管理多个机器人有什么建议？

是否可以从外部 Python IDE（如 pyCharm）控制 Webot？如果有一个示例显示如何执行此操作以及要添加的模块的位置，我将不胜感激。谢谢

我尝试使用 Python 获取 Kinect 相机的深度图像。webbots 可以成功检测到 Kinect 设备并且也可以启用它。但是，当我尝试使用 getRangeImage 函数获取深度值时，控制器崩溃了。我的代码如下：

问题是什么？操作系统：windows 10 Webots：R2019a 修订版 1

最近，我正在训练一个机器人在 webots 2019a 中进行强化学习。但是，我无法弄清楚如何在 Python 中使用 Supervisor 重置世界。因此，每次失败时我都必须单击 RESET 按钮。那么，如何使用 Supervisor 来重置世界呢？

在官方文档@https://www.cyberbotics.com/doc/reference/supervisor?tab = python @func:resetPhysics 如下：

类节点：def resetPhysics（self）：# ...

但是，文档的前一部分是在讨论主管节点。我不知道如何使用它。任何人都可以举个例子吗？如果有人可以帮助我，我将不胜感激。

我正在使用 Webots 来模拟自动驾驶汽车。我创建了网络文件和 sumo.rou.xml，但在开始模拟后，所有自我车辆都将保持正确的车道。我想在所有车道上都有交通。有没有人告诉我如何在模拟过程中强制自我车辆改变车道？

最好的，MZ

我目前正在尝试将 ROS 时间与 Webots 同步。我所期待的：

• ROS 时间完全取决于 Webots 时间。如果模拟开始运行缓慢，则 ROS 时间也应该减慢，如果我以快速模式（> 实时）运行 webbots，则 ros 时间也应该运行得更快。

但是，我目前无法同步 webbot 来实现上述行为。我按照Webots 文档和旧 webots 论坛的这个帖子中提到的说明，将 ros_controller 参数 --use_sim_time、--clock 和 --synchronize 设置为 true，但没有成功。两个时代仍然彼此独立运行。

如果有人对如何实现同步有一些反馈，我会很高兴。

此致

我从 ROS 中的 URDF 中导入了一个用于 webbots 模拟的模型。该机器人是带有 3 个脚轮的三轮车驱动装置。我按照 webots 风格指南中的轮子风格进行了相应的更改。我的问题是，当我运行模拟时，机器人的轮子会从地板上掉下来，无法移动。只是底盘在地板上，车轮垂下。

我有一个由 Webots 中的 ROS（python）远程控制的机器人（它使用 ros_automobile 控制器）。我现在要做的就是在我的python代码中远程创建（渲染）对象给定位置和方向。例如，某种指示我的机器人必须去哪里的标志。

我能够通过服务向我的机器人提供和处理该信息，但不知道如何将其发送到全球 Webots 世界以及如何在不直接使用 GUI 的情况下构建它。