gravity - 机器人模型在运行模拟后从地板上掉下来

Question

我从 ROS 中的 URDF 中导入了一个用于 webbots 模拟的模型。该机器人是带有 3 个脚轮的三轮车驱动装置。我按照 webots 风格指南中的轮子风格进行了相应的更改。我的问题是，当我运行模拟时，机器人的轮子会从地板上掉下来，无法移动。只是底盘在地板上，车轮垂下。

Answer 1

对于物理配置，您的机器人可能太重了。

您可以通过更改 WorldInfo 节点 ( https://www.cyberbotics.com/doc/reference/worldinfo )的字段值来解决此问题。以下是重要字段：

• ERP：您可能想要增加适用于小而轻物体的默认值（尝试将其设置为 ~0.6）
• basicTimeStep：在这里您可以将默认值降低到 16（甚至 8），这将使模拟运行稍微慢一些，因为它计算的步数更多但更稳定。
• contactProperties：您可能需要添加一个接触属性来定义地板和机器人轮子之间的接触属性（以增加摩擦，并减少接触的海绵状）。

以下是联系人属性的示例：

ContactProperties {
  material2 "MyRobotWheelContactMaterial"
  coulombFriction [
    8
  ]
  softCFM 1e-5
}