问题标签 [opencv-solvepnp]

我从solvePnP得到奇怪的数据，所以我尝试用projectPoints检查它：

这里 opts 是 z=0 的 3d 点，在这张图片上检测到：

并且 ipts 取自这张图片（这里只是图片的一部分）：

我自己检查了点（用 SIFT 检测，点被正确检测并以正确的方式配对）。

现在我想测试 SolvePnP 找到的 rvec 和 tvec 是否正确，所以我调用 cv2.projectPoint 来测试 3d 点是否投影到图像点。这就是我所拥有的：

所以我看到投影点位于图像之外，y<0。

（solvePnP 的 retval 为真）

这是失真矩阵 dist：

这是mtx：

这是选择：

这是ipts：

此外，我尝试关注其中一条评论，并将 opts 中的每个 y 乘以 -1，但这给了我更疯狂的坐标，例如 10^13。

我想获得高架摄像机的姿势（平移：x、y、z 和旋转：世界坐标系中的 Rx、Ry、Rz）。通过用机械臂移动 ChArUco 校准板（如https://www.youtube.com/watch?v=8q99dUPYCPs），我得到了许多对象点和图像点。因此，我已经有了所有对象点的确切位置。

为了向 提供许多点solvePnP，我将第一个检测到的模式（ChArUco 板）设置为第一个对象，并将其用作对象坐标系的原点。然后，我将检测到的对象点（从第二个模式到最后一个模式）添加到第一个检测到的对象点的坐标系（对象框架的原点是第一个对象的原点）。

在我得到相机和物体坐标系之间的转换后，我根据该转换计算了相机的位姿。

结果一开始看起来还不错，但是当我用尺子或卷尺测量相机的绝对位姿时，我注意到外部校准结果对于 z 方向（相机的高度）大约偏离了 15-20 毫米，尽管对于其他（x、y、Rx、Ry、Rz）几乎是正确的。即使我通过不同地移动机械臂来改变对象点的范围，结果也是一样的，它最终总是会偏离高度几厘米。

有没有人遇到过类似的问题？我想知道我可以尝试的任何事情。当深度方向 (z) 不准确时，常见的错误是什么？

我正在尝试使用此代码通过在图片中定位平面图像来查找相机位置：

https://docs.opencv.org/3.3.1/d1/de0/tutorial_py_feature_homography.html

对于这张图片，它可以正常工作：

并找到模式。我使用 cv2.projectPoints 在背景图片上绘制图像：

但有时solvePnP会返回疯狂的结果，例如这张图片：

如果我重新投影模式，我会得到疯狂的图像位置：

对于这种情况，我已经验证了 SIFT 点，它们看起来正确并且匹配：

我尝试使用solvePnPRansac而不是solvePnP，但它没有帮助，估计位置仍然很糟糕。可能是什么原因，我该如何解决这个问题？

我正在使用 opencv::solvePnP 返回相机姿势。我运行 PnP，它返回 rvec 和 tvec 值。（旋转向量和位置）。

然后我运行此函数将值转换为相机姿势：

这是可行的，但在某些旋转角度，转换后的旋转值会在正值和负值之间随机翻转。然而，源rvecV值没有。我认为这意味着我的转换出错了。如何从 PnP 返回的 cv::Vec3d 中获得稳定的四元数？

编辑：这似乎是四元数翻转，如此处所述：

四元数正在翻转符号以进行非常相似的旋转？

基于此，我尝试添加：

但我看到同样的翻转。

详细信息：
我在 ROS Kinetic 中使用 OpenCV3 中的 solvePnP() 来通过 LED 标记估计我的机器人的姿势。
相机分辨率为128*128。
当我在 opencv 中运行我的代码时，它总是返回荒谬的结果。
似乎我不了解 PNP，但 MATLAB 得到了更合理的结果。
阅读 OpenCV 和 Matlab 文档后，我仍然感到困惑。我不知道我哪里错了。

这是C++代码：

CV_ITERATIVE 函数的结果如下所示：

CV_EPNP 函数的结果如下图所示：

CV_P3P 函数的结果如下图所示：

这是 Matlab 代码：

Matlab(P3P)函数的结果如下图所示：

相机支架的groundtruth位置：

有人能帮我吗？

这个问题困扰了我很久，也没有找到相关的答案。
感谢您的时间！

我正在尝试构建一个测试项目以将 openCv solvePnP 实现与 openGv 实现进行比较。

opencv在这里详细介绍：

https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#solvepnp

和这里的openGv：

https://laurentkneip.github.io/opengv/page_how_to_use.html

使用 opencv 示例代码，我在图像中找到一个棋盘，并构建匹配的 3d 点。我运行 cv pnp，然后设置 Gv 求解器。cv pnp 运行良好，并打印值：

我通过重新投影 3d 点进行测试，它看起来不错。

然而，Gv Pnp 为所有值打印 nan。我试图按照示例代码进行操作，但我一定在某处犯了错误。代码是：

我在设置 openGv Pnp 求解器时哪里出错了？

我正在做一个小项目，将相机对准固定目标（以毫米为单位的尺寸是已知的）。目标必须在相机图像中水平和垂直居中对齐，不能旋转。为了实现这一点，相机安装在具有 6DoF 的设备上，因此相机可以在 x、y、z 方向上平移并在俯仰、滚动、偏航方向上旋转。图像中的目标是通过在其角落使用四个标记来检测的。我尝试了以下但对齐不正确。

结果值不正确，无法像图片中那样以目标对齐的方式移动相机。我究竟做错了什么？我混合了不同的坐标系吗？

现实世界中有一个立方体和一个相机。每个点的坐标如下图所示。很明显，相机的坐标在[0,0,1]。

我们可以计算出每个位置在屏幕上的显示坐标。

结果，我们得到

现在，我想计算相机的位置，我们定义为[0,0,1]。

结果看起来像这样。

去哪儿了[0,0,1]？

免责声明：我从本文中借用了数字和代码。

我有一个关于如何使用 EulerAngle 来确定相机方向的问题首先，我使用了 solvePnP 函数并得到了两个输出“rvec”和“tvec”，然后我使用 Rodrigues 将 rvec 转换为旋转矩阵“R”。之后，我使用以下函数计算了 EulerAngle：

{

我知道不同的旋转顺序会产生不同的结果。所以如果我想获得相机的方向，我应该选择什么样的旋转顺序？

有人可以帮助我计算相机的 Y 旋转吗？我使用 SolvePnP 来获取 rvec。从这个 rvec 我想知道我的相机围绕它自己的 Y 轴旋转了多少。

我不确定如何继续，以便获得一个代表相机 Y 旋转的值。

编辑

我设法使用 DllImport 和@Tahera.T 的答案在 C# 中工作。现在我收到一个错误，我认为这与我为函数提供的变量有关。如果我以正确的方式进行操作，有人可以看看吗？

我现在得到的错误是：

带有错误代码：

我是否使用错误的变量调用函数？