python - solvePnP/solvePnPRansac 不能提供良好的相机位置估计

Question

我正在尝试使用此代码通过在图片中定位平面图像来查找相机位置：

对于这张图片，它可以正常工作：

并找到模式。我使用 cv2.projectPoints 在背景图片上绘制图像：

但有时solvePnP会返回疯狂的结果，例如这张图片：

如果我重新投影模式，我会得到疯狂的图像位置：

对于这种情况，我已经验证了 SIFT 点，它们看起来正确并且匹配：

我尝试使用solvePnPRansac而不是solvePnP，但它没有帮助，估计位置仍然很糟糕。可能是什么原因，我该如何解决这个问题？

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好的，在这种情况下，我已经设法通过将失真矩阵设置为来改进姿势估计，np.array([])因为我已经在 SIFT 之前校正了图像。同样适用于cv2.projectPoints，也无需为此函数提供失真系数。

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