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我想获得高架摄像机的姿势（平移：x、y、z 和旋转：世界坐标系中的 Rx、Ry、Rz）。通过用机械臂移动 ChArUco 校准板（如https://www.youtube.com/watch?v=8q99dUPYCPs），我得到了许多对象点和图像点。因此，我已经有了所有对象点的确切位置。

为了向 提供许多点solvePnP，我将第一个检测到的模式（ChArUco 板）设置为第一个对象，并将其用作对象坐标系的原点。然后，我将检测到的对象点（从第二个模式到最后一个模式）添加到第一个检测到的对象点的坐标系（对象框架的原点是第一个对象的原点）。

在我得到相机和物体坐标系之间的转换后，我根据该转换计算了相机的位姿。

结果一开始看起来还不错，但是当我用尺子或卷尺测量相机的绝对位姿时，我注意到外部校准结果对于 z 方向（相机的高度）大约偏离了 15-20 毫米，尽管对于其他（x、y、Rx、Ry、Rz）几乎是正确的。即使我通过不同地移动机械臂来改变对象点的范围，结果也是一样的，它最终总是会偏离高度几厘米。

有没有人遇到过类似的问题？我想知道我可以尝试的任何事情。当深度方向 (z) 不准确时，常见的错误是什么？

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我不知道你是如何测量的，z但我相信你用尺子测量的不是z，而是euclidean distance这样计算的：

d=std::sqrt(x*x+y*y+z*z);

让我们举个例子，如果x=2; y=2; z=2; 那样的话，当您说z 方向偏离约 15-20 毫米时，您与标尺之间的差异d就是d~3,5如此。3.5-2=1.5z

于 2017-12-13T09:56:59.423 回答