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我正在使用 Android 设备来获取航向（方位角或偏航角）。

Android API 使用加速度计值 + 磁场来计算矩阵旋转，然后从该矩阵中提取方位角（又名 SensorManager.getOrientation(...)）但结果非常不准确！特别是如果手机受到一些磁性物质的干扰。

然后我有陀螺仪，如果我整合陀螺波谷时间的值，我可以得到一个实际的角度，但就像每个人都知道的那样：p，这会受到漂移......在 10 秒后甚至很难我'米不动的角度漂移了10°...

所以这里我一方面是加速 + 磁电机的结果，它在磁场附近非常糟糕，另一方面我有陀螺仪的结果非常好，但随着时间的推移会漂移......

所以我的问题是，有没有一种简单或聪明的方法将这两个结果结合在一起以获得一种“稳健”的航向估计？我说很简单，因为我知道有卡尔曼滤波器.. 但即使很难，我也读了 50 次理论，我什么也不懂 :)。

谢谢！

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据我所知，卡尔曼滤波器或类似的东西都是在 SensorManager 中实现的。查看Android 设备上的传感器融合：运动处理的革命。

您正在尝试解决已经解决的问题。

于 2011-11-09T08:50:42.213 回答
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简而言之：

无法将陀螺仪 + 加速度计结合起来获得方位角（我精确）仅仅是因为加速度计无法感应 XY 轴上的加速度。

一种方法是将陀螺仪与指南针融合，但如果有磁扰动，那将不会很好

于 2011-12-06T19:27:03.407 回答
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它似乎对陀螺仪传感器有一个非常普遍的混淆。我最近在这里回答了一个类似的问题，所以我建议任何对这些主题感兴趣的人看看这个问题和答案。

我在这个应用程序中使用了所描述的技术（一个集成陀螺仪读数以改善结果的指南针）。结果并不完美，但总体上比其他指南针要好得多。

于 2011-12-11T15:19:10.900 回答