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这是关于使用惯性（智能手机 + aceel + 陀螺仪）进行室内跟踪的另一个问题 首先，我想说我已经阅读了几乎所有关于这个主题的 stackoverflow 帖子。而且我知道要跟踪位置，我们必须将 TWICE 集成到加速度上，这在现实生活中的应用中非常无用，因为所有的漂移错误......

但事实证明，我不需要制造飞机或其他任何东西，而且我不需要开发必须工作才能出售的应用程序或其他东西。我只想实现一个简单的 Android 应用程序，它使用室内跟踪的“理论”概念-

  • 有哪些可能性？
  • 我们需要什么？

基本上，如果将我的手机推到 2 或 3 米，然后我将其旋转并再次将其推 2 或 3 米，我的手机将放在桌面上，朝上的已知位置 (0,0)许多米变得不准确，因此使用标签重新校准测量值 <---这是我的主要问题

我需要什么 ？- 角度？（好的集成陀螺仪）（我不想使用指南针） - 加速度？（我有） - 速度？（加速度积分） - 和位置（双加速度积分）

我想知道的是我怎样才能把这个数字放在一起？这是正确的方法吗？是否有另一种解决方案（解决我的问题，而不是真正准确地跟踪某人）？

我还查看了 DCM 的理论（如果我理解正确，它会给我手机在 6 个轴上的方向对吗？但是从 Accel 或陀螺仪（俯仰、滚动等）获取角度有什么区别。 ) ?

谢谢

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您的智能手机可能有一个 3 轴陀螺仪、一个 3 轴磁力计和一个 3 轴加速度计。这足以很好地估计态度。每个都有其优点和缺点：

加速度计可以测量重力，它给你手机的姿态，但在水平位置，你不知道它指向哪里。而且它对惯性噪声非常敏感。

陀螺仪是最快和最准确的，但它的问题是漂移。

磁力计没有漂移，它们对惯性力不敏感，但速度太慢。

三者的结合给你所有的优点，没有缺点。您必须尽可能快地读取陀螺仪测量值（这可以最大限度地减少漂移），然后使用磁力计和加速度计的缓慢且不准确的测量值来纠正它们。

我给你留下一些你可能感兴趣的链接：

我希望我对我糟糕的英语有所帮助和抱歉。

于 2011-11-18T23:35:04.823 回答
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使用您拥有的传感器，此时尚未考虑计算能力，我只知道一种位置/位移估计方法。这将仅涉及使用车载摄像头的光流，或者涉及来自加速器/陀螺仪（例如使用卡尔曼滤波器）的融合数据的附加信息以提高准确性。我猜OpenCV有你需要的一切（包括对 Android 的支持），所以我会从那里开始。

首先使用加速度和陀螺仪实现姿态估计器。这将在偏航轴（即垂直于地面的轴，或者更确切地说平行于重力矢量）上漂移。这可以通过卡尔曼滤波器或其他算法来完成。这对位置估计没有任何好处，因为估计的位置将在几秒钟内漂移十分之一米。

然后尝试用你的相机实现光流，这在计算上是昂贵的。实际上，仅此一项可能是一种解决方案，但准确性低于来自 IMU 的附加数据。

祝你好运。

编辑：我最近发现了这个——它可能对你有帮助。如果没有很多噪音（由于振动），这将起作用（我在四旋翼无人机上，不幸的是它对我不起作用）。

于 2011-09-27T14:17:38.270 回答