0

我有一个 RPLidar，我安装了必要的软件包。现在，激光数据已发布到 /scan 主题，我可以看到 Rviz 的输出。

我有另一个项目，我应该为此使用这个实现：https ://github.com/praveen-palanisamy/multiple-object-tracking-lidar

现在，问题是：我应该将扫描数据发布到filtered_cloudrostopic，但我不知道如何。

我已阅读有关重新映射的信息，但问题是：

src 文件夹和 rplidar.launch 文件是只读的。

rplidar.launch 是：

<launch>
  <node name="rplidarNode"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen">
  <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>
  <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="115200"/><!--A1/A2 -->
  <!--param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"--><!--A3 -->
  <param name="frame_id"            type="string" value="laser"/>
  <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
  <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
  </node>
</launch>

此文件及其中的文件夹是只读的，我将如何将这些/scan点重新映射到filtered_cloud? 您能否为此提供详细说明？

4

1 回答 1

0

你真的有两个选择。首先，您可以使用正确的重新映射创建自己的启动文件。如果您希望为您的项目启动更多节点，这可能是首选方法。其次，您可以使用topic_tools包含relay节点的包。这将订阅一个主题并在另一个主题上发布。在您的示例中，它看起来像这样：

rosrun topic_tools relay scan filtered_cloud
于 2022-02-19T20:50:03.000 回答