我现在正在研究里程计，想知道基于特征的方法是否需要图像金字塔。就我而言，图像金字塔可用于在基于特征的方法中获取尺度不变的特征点。例如，在 ORB 中，它实现了一个金字塔，以便获得比没有金字塔更多的特征点。
在直接方法中，它可以用来防止局部最小值，因为我们只寻找具有大梯度的对应补丁或点。
我的问题是，如果我使用 orb 特征提取器进行里程计，我需要使用图像金字塔吗？由于 ORB 已经完成了多分辨率的提取，我认为可能没有必要进行缩放。此外，我对其进行了测试，发现它在评估正确姿势方面没有任何改进。然而，我不确定是否是这种情况，或者我没有注意到的基于特征的方法的图像金字塔背后是否有任何原因。
我很担心这一点，需要你的帮助。提前致谢！