coordinate-transformation - 虚拟仿真环境CARLA与真实世界坐标之间的坐标转换

Question

我正在尝试使用 CARLA 作为模拟环境来测试驾驶员辅助功能。Iam 将 Ego 车辆数据以 ENU 坐标发送到 CARLA，并接收在与 CARLA 输出相同的世界坐标中模拟的目标车辆或障碍物的位置。CARLA 使用 UE4 坐标系（East South Up）。我想设置一个坐标变换矩阵，但想知道它是否可能以及是否有人在模拟环境和现实世界之间尝试过。提前非常感谢。