对于我的项目，我正在使用 Python (openCV) 在 Carla 模拟器中进行视觉里程计。我可以使用单个相机来计算视觉里程计，也可以使用立体相机对来计算视差/深度。
我用一个摄像头完成了这个部分，我得到了我的车辆的轨迹，唯一的问题是它没有正确地缩放到世界地图，这是预期的，因为这项工作是使用单个摄像头完成的。所以现在我正在尝试使用立体相机解决这个比例模糊问题（只获得比例因子），我知道我应该为此使用视差图。所以我想如果我比较两个连续的视差图（来自两个连续帧的图），可能在匹配点中，我可以找到这个因素？
我不确定如何在 openCV 中完成这部分，算法和必要步骤是什么？
谢谢您的帮助！