c++ - 真正失真的立体校准图像 OpenCV

Question

我想要做的是将立体图像叠加在一起。给定一组立体图像样本，我能够显示它们的校正图像。然而，给定一组为 Microsoft Kinect、RGB 和红外线拍摄的立体图像，我得到的图像真的很失真。

原始图像和修正后的图像可以在链接中找到：http: //img153.imageshack.us/img153/8021/calibration.png

我对同一组图像使用了相同的代码。我尝试了多组 Kinect“立体”图像，它们都非常失真。

我想知道可能出了什么问题？

我显示图像的方式是：

我使用 cvStereoCalibrate() 和这两个作为最后一个参数： ...cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER+CV_TERMCRIT_EPS, 100, 1e-5), CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO }

然后我使用 cvStereoRectify 并使用 cvInitUndistortRectifyMap() 获取 RGB 相机的 mapx 和 mapy，然后使用 cvRemap 并显示图像。

我想知道 cvStereoCalibrate 的参数是否会极大地影响 Kinect“立体”图像？

谢谢，泰罗

Answer 1

我注意到其中一张图像在您的样本中的亮度和对比度要低得多。虽然它确实找到了角落，但较低的亮度和对比度会导致亚像素精度出现很多误差。我在整改方面也遇到了很多困难，并发现完美地设置所有内容（以至于需要更少的整改）是获得真正好的结果的唯一方法。

Answer 2

您使用太小的图案进行校准。