c++ - 在 OpenCV 中使用旋转和平移矩阵

Question

我正在尝试做的是将右侧摄像头的图像叠加到左侧摄像头的图像上。为此，我认为必须对右相机相对于左相机的旋转和平移矩阵进行微调。然后我会将平移和旋转矩阵应用于右相机上的图像？

假设这是正确的方法，我会从 cvStereoCalibrate() 获得旋转和平移矩阵，但是我将如何使用这些矩阵给我“mapx”和“mapy”，以便我可以将它用于正确图像上的 cvRemap() ?

这类似于从 cvCalibrateCamera2() 获取内在和失真，然后使用 cvInitUndistortMap() 获取 mapx 和 mapy，最后使用 cvRemap() 获取未失真的图像。

是否有 cvInitUndistortMap() 等效于旋转和平移？

我不需要图像看起来好像它们是由两个行对齐的相机拍摄的。我想为 Microsoft Kinect 校准它，以便我可以将深度流中的点与视频流匹配。

谢谢，泰罗

Answer 1

您正在尝试做的事情称为图像校正。

简而言之，您需要找到与两个相机相关的基本矩阵，然后计算校正单应性以将图像投影到同一平面上。

有关更详细的概述，请参阅此问题和答案。