pddl - 具有多种类型的 PDDL 谓词变量

Question

我正在尝试编写一个 PDDL 域。我有4种。我的问题是，当指定一个谓词时：

At(?x - type ?l - location)

我希望 x 能够采用其中三种类型，但它只允许我做一种。我应该怎么办？

Answer 1

PDDL的语法要求您的谓词声明如下所示：

(at ?x - entity ?l - location)

仔细检查括号的使用。

否则，你做对了。通过期望,和entity的超类型, 您将接受这些子类型中的任何一个。agentobjectrobot

但是请注意，在许多规划器中，该类型object已被隐式定义为根类型。我建议您将其重命名为physical_object.

Answer 2

好吧，基本上我所做的是我创建了一个名为 entity 的类型，然后指定我的机器人、代理和对象类型是实体：

        (:types
    entity
    agent - entity
    object - entity
    robot - entity
    location
    )

(:predicates
At(?x - entity, ?l - location)
)