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这段代码应该足够简单。但我无法正确处理。而且，我没有从以前的类似问题中找到答案。这是一个pydrake问题还是我没有以正确的方式使用它？

TypeError: set_value(): incompatible function arguments. The following argument types are supported:
    1. (self: pydrake.common.value.Value[QueryObject_[float]], arg0: pydrake.geometry.QueryObject_[float]) -> None
Invoked with: <pydrake.common.value.Value[QueryObject_[float]] object at 0x1298c2c30>, (0, 0)

from pydrake.all import *
from underactuated import ManipulatorDynamics


x= [1,2,3,4]
u= [1,1]

plant = MultibodyPlant(time_step=0)
parser = Parser(plant)
parser.AddModelFromFile(FindResource("models/double_pendulum.urdf"))
plant.Finalize()

context = plant.CreateDefaultContext()
context.SetContinuousState(x)
plant.get_actuation_input_port(0).FixValue(context,u)
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原来这里有一个真正的错误。它已在https://github.com/robotlocomotion/drake/pull/14343中修复

您应该plant.get_actuation_input_port(0).FixValue(context,u)无需经过就可以打电话BasicVector。

于 2020-11-17T01:44:36.907 回答