我有一个常见问题的节点，并且该节点中有一个参数。当这个参数发生变化时，它怎么能戳到其他节点来感知呢？
例如：我有一个停止机器人的服务。当我调用这个服务时，其他节点应该知道因为一些问题，例如等待、整理、取消计划。
首先，我尝试在节点中创建具有相同名称的服务，但它不起作用。只有，最后一次运行的服务才有效。然后，我尝试使用参数服务。这时候其他节点应该一直监听参数服务并检查。我不想使用这种方法来解决执行问题。最后，我尝试使用动态重新配置。不幸的是，动态重新配置仅与特定节点相关。
我对这种情况有另一种看法，那就是 Signal & Slot 机制。但是，我不想使用 QT 或任何其他 3rd 方框架。
我知道，我很精致 :) 我想学习你的方法。有什么轻巧的方法吗？
谢谢！
我要把它扔在那里，对于 ros 中的大多数信息通信事情，消息和回调是要走的路，95% 的时间。在那之后，动作比服务有更多有效的用例/更好的集成；动态重新配置是一个糟糕的选择，通常来自糟糕的设计。
ros参数服务器只有在节点请求时才获取参数，所以如果在参数服务器中更改了值，默认不会抓取新的值。参数服务器最好用在启动文件中，用于在执行前更改运行时条件，但不强制重新编译。
最简单和最清晰的解决方案是使用主题来发送任何更改，并为此在所有其他节点中进行回调。这个事件驱动的回调系统正是你所要求的：当事件发生时，做某事；这就是 ros 的设计理念。
如果这是代码重复，您可以将多余的回调/代码提取到单独的文件中以包含/导入。如果您发现自己有多个同时更改的值，您可以制作自己的消息（类型）来发送捆绑的值，或者您可以使用多个主题。