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我使用 rosjava 作为订阅者和 rospy 作为发布者实现了发布/订阅。但是，我没有收到来自 rospy 的任何消息。我在这里错过了什么吗？

JAVA中的订阅者（比如ip是：1.1.1.1）

public void start_on_init() {
   nodeConfiguration = NodeConfiguration.newPublic("1.1.1.1");
   nodeConfiguration.setMasterUri(new URI("http://localhost:11311/"));
   NodeMain listener = new SampleProcessor();
   NodeMainExecutor nodeMainExecutor = DefaultNodeMainExecutor.newDefault();
   nodeMainExecutor.execute(listener, nodeConfiguration);
}

class SampleProcessor extends AbstractNodeMain {
   ...
   public void onStart(ConnectedNode connectedNode) {
      Subscriber<std_msgs.String> subscriber = connectedNode.newSubscriber("sample_topic", std_msgs.String._TYPE);
      subscriber.addMessageListener(new MessageListener<std_msgs.String>() {
         @Override
         public void onNewMessage(std_msgs.String message) {
            logger.info(message.getData());
   ...

PYTHON 中的发布者（比如 ip 是：1.1.1.2）

sample_publisher = rospy.Publisher("sample_topic", String , queue_size=10)
sample_publisher.publish(some_json_data)

在使用 shell 脚本运行 python 脚本之前将主 uri 导出为 env 变量

export ROS_MASTER_URI=http://1.1.1.1:11311
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1 回答 1

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我认为只有节点不在同一个空间中的可能性。roscore 在哪里运行？主机IP是否导出为从机上的ROS_MASTER_URI？我认为你不应该在这里学习 ROS 中的网络设置

于 2020-03-22T21:56:38.460 回答