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希望你们都做得很好。我通过解决 PDDL 域和问题文件遇到了问题。任务如下：

两名运动员 A0;A1 和教练员 T 在图中所示的训练环境中为比赛做准备。他们从 P0 开始，并且必须全部在 P3 才能完成试验。地点之间的联系通过两条路径突出显示：运动员路径（实线）和教练路径（虚线）。A0;A1 只能使用运动员路径，他们必须跳过第一个障碍物 O0，然后蹲下并从第二个 O1 下方通过。T 相反，只能走trainer path。代理不能同时移动，每一步只有一个代理可以从路径中的一个位置 Pi 移动到下一个位置。此外，为了检查运动员的表现，教练必须保持领先一步或多步，因此 A0 和 A1 决不能预测 T（即只允许他们出现在 T 已经访问过的地方）。运动员和教练员可以一起在训练路径的同一位置。例如，如果 T 在 P2 中，则 A0;A1 可以在 P0 中；P1 或 P2。运动员可以按任意顺序采取步骤（即他们总是可以就谁进行下一步达成一致）。

任务图片

我已经实现了域文件和问题文件，但它在声明中没有按预期工作。我究竟做错了什么？任何帮助表示赞赏。

编码：

1. 域名

;Header and description

(define (domain competition-domain)
(:requirements :strips )
(:predicates ;todo: define predicates here
  (a1 ?x)(a2 ?x)(t ?x)(o ?x)(location ?x)(at ?x ?y))

;define actions here
(:action goto
    :parameters (?athlete ?from ?to)
    :precondition (and (a1 ?athlete)(a2 ?athlete)(location ?from)(location ?to)(at ?athlete ?from))
    :effect (and(at ?athlete ?to)
             (not(at ?athlete ?from))))

(:action jump
    :parameters (?athlete ?obstacle ?from ?to)
    :precondition (and (a1 ?athlete) (a2 ?athlete) (o ?obstacle)
                    (location ?from) (location ?to) 
                    (at ?athlete ?from))
    :effect (and(at ?athlete ?to)(not(at ?athlete ?from))))

(:action crouch
    :parameters (?athlete ?obstacle ?from ?to)
    :precondition (and (a1 ?athlete) (a2 ?athlete) (o ?obstacle)
                    (location ?from) (location ?to) 
                    (at ?athlete ?from))
    :effect (and(at ?athlete ?to)(not(at ?athlete ?from))))
)

2.问题

(define (problem competition-problem) (:domain competition-domain)
(:objects A1 A2 T O0 O1 P0 P1 P2 P3
)

(:init
    ;todo: put the initial state's facts and numeric values here
    (a1 A1) (a2 A2) (t T) (location P0) (location P1) (location P2) (location P3)
    (at A1 P0) (at A2 P0) (at T P0) 
)

(:goal (and
    ;todo: put the goal condition here
    (at A1 P3) (at A2 P3) (at T P3)
))

)

因此，我的主要问题是应用动作和语句来检查障碍。

任何形式的帮助表示赞赏。

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1 回答 1

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您是否考虑过使用类型而不仅仅是谓词，请参见此处

https://planning.wiki/ref/pddl/domain#object-types

我建议您需要额外的动作，一个动作用于“移动教练”，一个动作用于“移动运动员”，移动运动员动作的先决条件将是移动教练动作添加的事实。也就是说，要求教练在运动员之前“在”下一个位置

编辑：

(define (domain competition-domain)
(:requirements :strips :typing)
(:types
   person location - object
   athlete trainer - person
   obstacle position - location 
   jump crouch - obstacle
)
(:predicates 
  (at ?p - person ?l - location)
  (jump ?o - obstacle)
  (crouch ?o - obstacle)
  (link ?ls - location ?le - location)
  (trainer-link ?ls - location ?le - location)
)

(:action JUMP
   :parameters (?a - athlete ?p - position ?j - jump)
   :precondition (and
       (at ?a ?p)
       (link ?p ?j)
   )
   :effect (and
       (not (at ?a ?p)
       (at ?a ?j)
   )
)
(:action MOVE-AFTER-JUMP
   :parameters (?a - athlete ?j - jump ?p - position)
   :precondition (and
       (at ?a ?j)
       (link ?j ?p)
   )
   :effect (and
       (not (at ?a ?j)
       (at ?a ?p)
   )
)
..rinse and repeat with trainer and crouch obstacles and move from position to position
)
于 2020-02-08T22:56:35.967 回答