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我有一台 GPS 连接到串行端口的计算机，该串行端口运行 gpsd，配置非常基本。以下是 /etc/default/gpsd 的内容：

START_DAEMON="true"
USBAUTO="false"
DEVICES="/dev/ttyS0"
GPSD_OPTIONS="-n -G"
GPSD_SOCKET="/var/run/gpsd.sock"

使用此配置，gpsd 运行良好，所有 gpsd 客户端实用程序，例如 cgps、gpspipe、gpsmon，都可以从 GPS 获取数据。

我正在尝试使用PositionSource具有以下语法的元素从 Qt QML 程序访问 GPS 数据，但 lat 和 long 显示为 NaN，因此它不起作用：

    PositionSource {
        id: gpsPos
        updateInterval: 500
        active: true
        nmeaSource: "socket://localhost:2947"

        onPositionChanged: {
            myMap.update( gpsPos.position )
        }
     }

gpspipe -r | nc -l 6000我尝试使用和指定将 NMEA 数据从 GPS 传输到另一个端口nmeaSource: "socket://localhost:6000，一切正常！

如何让 Qt 直接与 gpsd 对话？

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1 回答 1

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在用 gps-share、Gypsy、geoplue2、serialnmea 和其他方法从连接到串行端口的 GPS 访问数据进行修补（即从源代码编译、安装、配置、测试等）之后（感谢 Pa_ 的所有建议） ，但是在 gpsd 对其他应用程序完美运行时都没有结果，我决定通过对 QDeclarativePositionSource 类进行非常粗略的更改来实现对 nmeaSource 属性的 URL 中 gpsd 方案的支持，从而使 Qt 支持 gpsd。通过此更改，现在可以将 gpsd 源定义为nmeaSource: "gpsd://hostname:2947"（2947 是标准 gpsd 端口）。

更改后的代码如下所示。我建议这应该在某个时候添加到 Qt，但与此同时，我想我需要派生这个类来实现我在新 QML 组件中的更改，但是，作为 QML 的新手，我不知道它是如何完成的。我想根据activePositionSource 项的属性从 gpsd 停止和启动 NMEA 流也可能是一个好主意......我会在某个时候得到它，但希望能在更多的优雅的方式。

void QDeclarativePositionSource::setNmeaSource(const QUrl &nmeaSource)
{
    if ((nmeaSource.scheme() == QLatin1String("socket") ) 
           || (nmeaSource.scheme() == QLatin1String("gpsd"))) {
        if (m_nmeaSocket
                && nmeaSource.host() == m_nmeaSocket->peerName()
                && nmeaSource.port() == m_nmeaSocket->peerPort()) {
            return;
        }

        delete m_nmeaSocket;
        m_nmeaSocket = new QTcpSocket();

        connect(m_nmeaSocket, static_cast<void (QTcpSocket::*)(QAbstractSocket::SocketError)> (&QAbstractSocket::error),
                this, &QDeclarativePositionSource::socketError);
        connect(m_nmeaSocket, &QTcpSocket::connected,
                this, &QDeclarativePositionSource::socketConnected);

        // If scheme is gpsd, NMEA stream must be initiated by writing a command
        // on the socket (gpsd WATCH_ENABLE | WATCH_NMEA flags)
        // (ref.: gps_sock_stream function in gpsd source file libgps_sock.c)
        if( nmeaSource.scheme() == QLatin1String("gpsd")) {
            m_nmeaSocket->connectToHost(nmeaSource.host(), 
                nmeaSource.port(), 
                QTcpSocket::ReadWrite);
            char const *gpsdInit = "?WATCH={\"enable\":true,\"nmea\":true}";
            m_nmeaSocket->write( gpsdInit, strlen(gpsdInit);
        } else {
            m_nmeaSocket->connectToHost(nmeaSource.host(), nmeaSource.port(), QTcpSocket::ReadOnly);
        }
    } else {
...
于 2020-01-02T21:13:10.420 回答