python-3.x - 如何使用 gpiozero 机器人库通过 L298N 更改电机速度

Question

在我的树莓派中，我需要用 L298N 运行两个电机。我可以在启用引脚上使用 pwm 来改变速度。但我看到 gpiozero 机器人库可以让事情变得更容易。但是当使用 gpiozero 机器人库时，我如何通过给启用引脚提供信号来改变这些电机的速度。

Answer 1

我的情况完全一样。您当然可以单独对电机进行编程，但使用机器人类很好。查看 gpiocode，我发现在我们的例子中，左右元组有第三个参数，它是用于 PWM 电机速度控制的引脚。（GPIO 引脚 12 13 18 19 具有硬件 PWM 支持）。元组中的前两个输出引脚将被标记为 1，0 表示前进，0,1 表示后退。所以这是我的代码行：Initio = Robot(left=(4, 5, 12), right=(17, 18, 13))

希望对你有帮助！我在股票上有一些有趣的代码来控制机器人的绝对位置，所以它可以探索它的环境。

Answer 2

要改变速度，您需要一个 PWM 信号，无需使用任何库即可完成。

To create a PWM instance:

p = GPIO.PWM(channel, frequency)
To start PWM:

p.start(dc)   # where dc is the duty cycle (0.0 <= dc <= 100.0)
To change the frequency:

p.ChangeFrequency(freq)   # where freq is the new frequency in Hz
To change the duty cycle:

p.ChangeDutyCycle(dc)  # where 0.0 <= dc <= 100.0
To stop PWM:

p.stop()