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我想知道融合多个 GPS 信号以改善我的估计结果是否有意义。例如，这适用于加速度传感器，但该传感器具有高斯白噪声。

安装在同一块板上的 GPS 传感器可能会遭受相同的错误，例如漂移或多路径效应，仅通过融合该传感器的传感器读数无法纠正这些错误。我想这就像在同一方向上的恒定偏移一样，这是不正确的，只是几乎保持不变。

此外，我有不同的传感器可以安装在我的无人机上，甚至是 RKT 传感器。在我看来，将 d-GPS 与 RKT GPS 的读数融合是没有意义的。

如果我错了，请纠正我。

预先感谢您，我希望这个论坛是提出这个问题的正确地点。

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是的你可以。使用基于 EKF 的方法和板载多 GPS 和多 IMU

在此处输入图像描述

大疆正在这样做，但它只能防止传感器故障之一，而不是系统漂移模式。为避免这种情况，您需要更多来源，例如视觉里程计或激光雷达里程计来融合到 EKF 中。GPS 状态计数可以很好地衡量位置的糟糕程度。它的范围从 0 到 15。所以当每个都是 15 时，更相信 GPS 会减少偏差。当每个人都低于 6 时，会向 GPS 源添加非常高的方差。

是的，当您有直接视线时，RTK 可能会更好。但是一旦看不见，那么其他 GPS 可能会更好。所以完全取决于你的用例

于 2019-05-25T10:42:23.010 回答