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我正在做一个ptree.put()类成员函数。

class Writer{
private:
    boost::property_tree::ptree ptree_;
public:
    Writer(){}
    void setData1(string path, string data){
        ptree_.put(path, data);
    }
    void setData2(string path, string data){
        ptree_.put(path, data);
    }
    void printPtree(){
        boost::property_tree::write_json(std::cout, ptree_);
    }
};

我正在创建该类的一个实例，setData1()并由代码中的回调函数调用（多个 ROS 订阅者回调）。

当我调用它setData2()时，main()它按预期工作。但是当类似setData1()的被回调调用时，ptree_最后是空的。当我两者都做时，ptree_只有setData2().

当我在每次调用时打印ptree_内部setData1()时，可以在之前的调用中看到该调用的数据，ptree_但看不到之前调用中写入的数据。setData1()调用时没有使用写入的数据printPtree()。只有使用写入的数据setData1()保持不变。

我写了两个相同setData的方法，以便我可以清楚地解释我的问题。我在这里做错了什么？

编辑：这是我的代码的最小版本。这是一个 ROS 节点。

class Writer{
private:
    pt::ptree ptree_;

public:
    Writer(){}

    void setData(string branch, string data){
        ptree_.put(branch, data);
        // gets ptree content at each call
        // pt::write_json(std::cout, ptree_);
    }
    ~Writer(){
        pt::write_json(std::cout, ptree_);
    }
};

class SubscriberHandler{
private:
    ros::Subscriber sub_;
    Writer writer_;
public:
    SubscriberHandler(string topic_name_, Writer & writer) : writer_(writer){
        ros::NodeHandle n;
        sub_ = n.subscribe(topic_name_, 10, &SubscriberHandler::callback, this);
    }
    // this is the ROS callback function
    void callback(const topic_tools::ShapeShifter::ConstPtr& msg){
        --- CODE TO GET DATA FROM msg---
        writer_.setData(path, value);
    }
};

class SomeClass{
    Writer writer;
public:
    SomeClass(){
        writer.setData("Velocity.x", "50");
        writer.setData("Velocity.y", "10.5");
        // I have to create these objects inside a class
        SubscriberHandler sh("my_topic", writer);
    }
};

int main(){
    ros::init("node_name");

    SomeClass sc;

    ros::spin()
    return 0;
}

这是ptree_我最后的

{
    "Velocity": {
        "x": "50",
        "y": "10.5"
    }
}

但如果我ptree_在每次通话时打印，它就会在该特定通话+以上发送数据。由于这似乎是与我的 C++ 知识有关的问题，因此我在此处发布了问题，而不是 ROS 答案。

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您有两个Writer实例：

  • 中创建的实例的writer成员。其中的属性树具有并设置。SomeClassmain"Velocity.x""Velocity.y"
  • 在构造函数中创建的实例的writer_成员。这是第一个实例的副本（因为构造函数复制了它）。其中的属性树有,和设置。SubscriberHandlerSomeClassWriterSubscriberHandler"Velocity.x""Velocity.y"path
于 2018-09-05T10:18:25.063 回答