我正在用 C++ 编写全景拼接器，当我无法获得足够的特征来匹配时，我使用 slerp（球面线性插值）和四元数来估计来自相邻图像的旋转矩阵（使用 Eigen 库）。当假设只有一个图像无法连接到其他图像时，我可以做出一个合格的猜测，即一个图像应该在多行中的其他两个图像之间。它对此工作有点好，但我想通过使用 slerp （或其他东西）从更多相邻图像进行估计来改进它。
有谁知道这种方法吗？它不需要使用 Eigen 库。
目前，我确实喜欢这个
但是想通过使用 1,3 和 5（甚至 4 和 5，如果更好的话）做这样的事情来改进
编辑 1：从@nico-schertler 的评论中，我知道了如何在 4 和 6 之间获得 5 的 slerp 分数？然后我会使用这个分数作为我在 1 到 3 之间的 2 的 slerp 输入，目前为 0.5