opencv - 如何使用 opencv 在 D435 中对齐？

Question

英特尔给出了对齐 RGB 相机和深度（IR）相机的例子，但我需要适应 opencv。该示例仅显示“在渲染中对齐”，所以我不能使用它们，因为我将使用下面的函数。

垫颜色（尺寸（640, 480），CV_8UC3，（void*）color_frame.get_data（），垫：：AUTO_STEP）；

我需要像下面的句子形式对齐框架。

rs2::frameset frames = pipe.wait_for_frames();
rs2::frame color_frame = frames.get_color_frame();
rs2::frame depth_frame = color_map(frames.get_depth_frame());

那么，我是否可以使用如下 ex) 语句中的对齐功能？

前任）rs2:: frameset align_frame = ...... allocate_composite_frame......

或者，像 SR300 这样的 D435 中是否有像“depth_aligned_to_color”这样的功能？

Answer 1

调用 align 函数后将返回框架集，您可以检索回对齐的颜色/深度图像以设置到 CV 函数中没有问题。请下载最新版本的 LibRS 并检查 rs-align.cpp，附上下面的代码片段。

//Get processed aligned frame
auto processed = align.process(frameset);

// Trying to get both other and aligned depth frames
rs2::video_frame other_frame = processed.first(align_to);
rs2::depth_frame aligned_depth_frame = processed.get_depth_frame();