realsense - 如何将“rs2::video frame”转换为“CvCapture*”？

Question

我是英特尔 Realsense SDK 的新手，并在 Visual Studio 2017（C 或 C++）中为英特尔 Realsense 摄像头 D435 进行编码。

在我的示例中，我有以下内容，

static rs2::frameset current_frameset;
auto color = current_frameset.get_color_frame();
frame = cvQueryFrame(color);

我在第 3 行遇到错误，因为“无法将 'rs2::video_frame' 转换为 'CvCapture'”

我无法找到解决此问题的方法，事实证明这很困难并导致更多错误。

有谁知道我可以如何克服这个问题？

谢谢您的帮助！

Answer 1

cvQueryFrame 接受 cvCapture 实例，它用于从相机中检索帧。在 LibRS 中，您检索回来的框架已经可以使用，您不必再次取回它。附上 LibRS 中的 CV 示例片段，您可以在此处参考完整代码

rs2::pipeline pipe;
// Start streaming with default recommended configuration
pipe.start();

using namespace cv;
const auto window_name = "Display Image";
namedWindow(window_name, WINDOW_AUTOSIZE);

while (waitKey(1) < 0 && cvGetWindowHandle(window_name))
{
    rs2::frameset data = pipe.wait_for_frames(); // Wait for next set of frames from the camera
    rs2::frame depth = color_map(data.get_depth_frame());

    // Query frame size (width and height)
    const int w = depth.as<rs2::video_frame>().get_width();
    const int h = depth.as<rs2::video_frame>().get_height();

    // Create OpenCV matrix of size (w,h) from the colorized depth data
    Mat image(Size(w, h), CV_8UC3, (void*)depth.get_data(), Mat::AUTO_STEP);

    // Update the window with new data
    imshow(window_name, image);
}