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我们正在尝试使用 raspberry pi 3 和使用 Matlab 的数字步进驱动器 DM556 以特定步数旋转步进电机（Nema23 57HS22-A）。

我们设法使用以下 python 代码以特定步数（此代码中为 3000 步）旋转步进电机：

引脚 29 连接到 DM556 的 PUL+，每次步进电机从“低”变为“高”时，它都会旋转步进电机。引脚 31 连接到决定步进电机旋转方向的 DIR+。引脚 32 连接到 ENA+，使步进电机处于“低”状态。PUL-,DIR-,ENA- 连接到 GND（不在代码中）。此代码将在无限循环中将步进电机旋转 3000 步到一侧并旋转 3000 步到另一侧。

Import RPi.GPIO as GPIO
Import time

GPIO.setmode(GPIO.BOARD) 
GPIO.setup(29,GPIO.out) // GPIO 5
GPIO.setup(31,GPIO.out) // GPIO 6
GPIO.setup(32,GPIO.out) // GPIO 12

GPIO.output(32.GPIO.LOW) 

While True:
    GPIO.output(31,GPIO.HIGH) 
    For i in range(0,3000): 
        GPIO.output(29,GPIO.HIGH)
        Time.sleep(0.0005) 
        GPIO.output(29,GPIO.LOW)
        Time.sleep(0.0005)
    GPIO.output(31,GPIO.LOW)
    For i in range(0,3000):
        GPIO.output(29,GPIO.HIGH)
        Time.sleep(0.0005) 
        GPIO.output(29,GPIO.LOW)
        Time.sleep(0.0005)

我们尝试将此代码转换为 matlab，并编写了不旋转电机的代码：

clear all; close all; clc;

rpi1 = raspi('192.168.67.187','pi','raspberry');

pul_x = 5;
dir_x = 6;
ena_x = 12;

configurePin(rpi1,pul_x,'DigitalOutput');
configurePin(rpi1,dir_x,'DigitalOutput');
configurePin(rpi1,ena_x,'DigitalOutput');

writeDigitalPin(rpi1,pul_x,1);
writeDigitalPin(rpi1,dir_x,0);
writeDigitalPin(rpi1,ena_x,0);


for i = 1:200
    writeDigitalPin(rpi1,pul_x,1);
    pause(0.001);
    writeDigitalPin(rpi1,pul_x,0);
    pause(0.001);
end

我们成功地用这个 matlab 代码旋转了步进电机，但没有特定的步数：

clear all; close all; clc;

rpi1 = raspi('192.168.67.187','pi','raspberry');

pul_x = 5;
dir_x = 6;
ena_x = 12;

configurePin(rpi1,pul_x,'PWM');
configurePin(rpi1,dir_x,'DigitalOutput');
configurePin(rpi1,ena_x,'DigitalOutput');

writeDigitalPin(rpi1,dir_x,0);
writeDigitalPin(rpi1,ena_x,1);
writePWMDutyCycle(rpi1, pul_x, 0.5);
writePWMFrequency(rpi1, pul_x, 1000);

for i = 1:200
    writeDigitalPin(rpi1,ena_x,0);
end

writeDigitalPin(rpi1,ena_x,1);

我们试图修复第二个代码以使步进电机移动，但我们很高兴听到任何其他建议以特定步数旋转步进电机。

提前致谢。

编辑：

我们发现我们发布的第二个代码确实有效，但问题是命令 writeDigitalPin 花费了太多时间（20 毫秒），因此步进电机移动太慢而无法看到。是否有任何其他功能或方法可以减少时间以使电机运行得更快？

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1 回答 1

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要控制伺服电机，您可以使用 Raspberry Pi 支持包中提供的伺服 obj 和 writePosition() 函数。

r = raspi;
servoControlPin = 29;
s = servo(r,servoControlPin);
for i = 1:3000
    position = (180*i)/3000
    writePosition(s,position);
end

请参阅伺服的文档页面以了解有关如何配置最小/最大脉冲持续时间的更多信息。

于 2018-05-18T04:56:35.490 回答