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我正在使用英特尔实感 SDK 开发 C# 应用程序。我使用了这个能够在彩色框架中跟踪人员的示例：https ://software.intel.com/en-us/articles/diy-pan-tilt-person-tracking-with-intel-realsense-camera

该示例可以显示一个人身体的 X，Y 坐标，但不能显示他的距离，除非它看到一张脸（Z 坐标），而不是这个，我还想记录并显示人的深度数据（灰度图像）在屏幕上。示例程序在能够在屏幕上显示图像之前执行的步骤之一是将 ImageData 从英特尔实感转换为 Format32bppArgb 位图，然后再将其转换为位图图像。

这是将 ImageData（颜色）转换为 Format32bppArgb 位图的代码，用于 RealSense（来自示例）的 ImageData：

public Bitmap ToBitmap(Int32 index, Int32 width, Int32 height)
{
    Bitmap bitmap = null;
    switch (format)
    {
        case PixelFormat.PIXEL_FORMAT_RGB32:
            bitmap = new Bitmap(width, height, pitches[index], System.Drawing.Imaging.PixelFormat.Format32bppArgb, planes[0]);
            break;
        case PixelFormat.PIXEL_FORMAT_RGB24:
            bitmap = new Bitmap(width, height, pitches[index], System.Drawing.Imaging.PixelFormat.Format24bppRgb, planes[0]);
            break;
        case PixelFormat.PIXEL_FORMAT_DEPTH:
        case PixelFormat.PIXEL_FORMAT_DEPTH_RAW:
            bitmap = new Bitmap(width, height, pitches[index], System.Drawing.Imaging.PixelFormat.Format16bppGrayScale, planes[index]);
            break;
        default:
            return null;
    }
    return bitmap;
}

我创建了一个单独的方法来将（深度）ImageData 转换为 Format16bppGrayScale 位图，在该位图中我预先将格式设置为 PixelFormat.PIXEL_FORMAT_DEPTH_RAW，我将其用于 DepthData。

public Bitmap ToDepthBitmap(Int32 index, Int32 width, Int32 height)
{
    Bitmap bitmap = null;
    format = PixelFormat.PIXEL_FORMAT_DEPTH;
    switch (format)
    {
        case PixelFormat.PIXEL_FORMAT_RGB32:
            bitmap = new Bitmap(width, height, pitches[index], System.Drawing.Imaging.PixelFormat.Format32bppArgb, planes[0]);
            break;
        case PixelFormat.PIXEL_FORMAT_RGB24:
            bitmap = new Bitmap(width, height, pitches[index], System.Drawing.Imaging.PixelFormat.Format24bppRgb, planes[0]);
            break;
        case PixelFormat.PIXEL_FORMAT_DEPTH:
        case PixelFormat.PIXEL_FORMAT_DEPTH_RAW:
            bitmap = new Bitmap(width, height, pitches[index], System.Drawing.Imaging.PixelFormat.Format16bppGrayScale, planes[index]);
            break;
        default:
            return null;
    }
    return bitmap;
}

这是将 Format32bppArgb 位图转换为 BitmapImage 并在屏幕上显示的代码（来自示例）：

private void Render(Bitmap bitmap, MyTrackedPerson myTrackedPerson)
{
    Dispatcher.Invoke(System.Windows.Threading.DispatcherPriority.Normal, new Action(delegate ()
    {
        BitmapImage bitmapImage = ConvertBitmap(bitmap);
        if (bitmapImage != null)
        {
            imgStream.Source = bitmapImage;
        }
    }));
}

private BitmapImage ConvertBitmap(Bitmap bitmap)
{
    BitmapImage bitmapImage = null;

    if (bitmap != null)
    {
        MemoryStream memoryStream = new MemoryStream();
        bitmap.Save(memoryStream, System.Drawing.Imaging.ImageFormat.Bmp);
        memoryStream.Position = 0;
        bitmapImage = new BitmapImage();
        bitmapImage.BeginInit();
        bitmapImage.StreamSource = memoryStream;
        bitmapImage.CacheOption = BitmapCacheOption.OnLoad;
        bitmapImage.EndInit();
        bitmapImage.Freeze();
    }

    return bitmapImage;
}

我再次添加了一个单独的方法来尝试对 DepthData 流执行相同的步骤（Format16bppGrayScale Bitmap to BitmapImage）：

private void RenderDepth(Bitmap bitmap, MyTrackedPerson myTrackedPerson)
{
    Dispatcher.Invoke(System.Windows.Threading.DispatcherPriority.Normal, new Action(delegate ()
    {
        BitmapImage bitmapImage = ConvertDepthBitmap(bitmap);
        if (bitmapImage != null)
        {
            imgStream.Source = bitmapImage;
        }
    }));
}

private BitmapImage ConvertDepthBitmap(Bitmap bitmap)
{
    BitmapImage bitmapImage = null;

    if (bitmap != null)
    {
        MemoryStream memoryStream = new MemoryStream();

        var rect = new Rectangle(0, 0, bitmap.Width, bitmap.Height);
        var bitmapCopy = (Bitmap)bitmap.Clone();
        var bitmapData = bitmap.LockBits(rect, ImageLockMode.WriteOnly, bitmap.PixelFormat);

        var numberOfBytes = bitmapData.Stride * bitmap.Height;
        var bitmapBytes = new short[bitmap.Width * bitmap.Height];

        var k = 0;

        for (int i = 0; i < bitmap.Width; i++)
        {
            for (int j = 0; j < bitmap.Height; j++)
            {
                bitmapBytes[k] = (short)bitmapCopy.GetPixel(i, j).ToArgb();
                k++;
            }
        }

        var ptr = bitmapData.Scan0;
        Marshal.Copy(bitmapBytes, 0, ptr, bitmapBytes.Length);

        bitmap.UnlockBits(bitmapData);

        bitmap.Save(memoryStream, System.Drawing.Imaging.ImageFormat.Bmp);
        memoryStream.Position = 0;
        bitmapImage = new BitmapImage();
        bitmapImage.BeginInit();
        bitmapImage.StreamSource = memoryStream;
        bitmapImage.CacheOption = BitmapCacheOption.OnLoad;
        bitmapImage.EndInit();
        bitmapImage.Freeze();
    }

    return bitmapImage;
}

上面的最后一个代码示例基于这个问题的答案：Generate 16-bit grayscale BitmapData and save to file

不幸的是，上面的代码给出了一个参数异常，表示此行中的参数无效：

bitmapBytes[k] = (short)bitmapCopy.GetPixel(i, j).ToArgb();

谁能指出我是否在这里遗漏了什么？我做错了吗？

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