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我正在使用 SG-90 伺服器并在两个值之间左右扫描。我的问题是方向变化之间有大约 500 毫秒的明显延迟。我希望伺服的位置是可预测的，但由于方向变化，它不是。

bool servoDir = true;
int servoCnt = 90;
int servoInc = 1;
int servoMin = servoCnt - 5;
int servoMax = servoCnt + 5;

void loop() {
    if (servoDir) {
      dx = servoInc;
      if (servoCnt > servoMax) {
        servoDir = false;
      }
    } else {
      dx = -servoInc;
      if (servoCnt < servoMin) {
        servoDir = true;
      }
    }
    servoCnt += dx;
    servo.write(servoCnt);
    // delay or other code here (mine is 40ms)
}

我已经尝试过 Arduino Servo 库和 VarspeedServo 库。他们都表现出同样的事情。

这是什么原因，我该怎么办？

更新

因此，如果我在方向改变时加快速度，如下所示：

int extra = 5;
void loop() {
    if (servoDir) {
      dx = servoInc;
      if (servoCnt > servoMax) {
        dx -= extra;
        servoDir = false;
      }
    } else {
      dx = -servoInc;
      if (servoCnt < servoMin) {
        dx += extra;
        servoDir = true;
      }
    }
    servoCnt += dx;
    servo.write(servoCnt);
    // delay or other code here (mine is 40ms)
}

延迟消失了，但伺服位置确实变得难以预测。

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1 回答 1

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如果servoMin 和servoMax 超出伺服范围，您会遇到这些症状......它们是。

更严重的是，这些伺服系统不是很精确。一次增加 1 可能是问题所在。你正在经历某种形式的反弹。

您应该在递增/递减之后检查计数并将其限制在范围内。这是嵌入式编程的基本规则之一。发送超出范围的值时，可能会危及生命，或损坏设备。

bool servoDir = true;
int servoCnt = 90;
int servoInc = 1;             // <-- exclusively use this to control speed.
int servoMin = servoCnt - 5;  // <-- this range is a bit short for testing
int servoMax = servoCnt + 5;

void loop() {

    // 'jog' the servo.
    servoCnt += (servoDir) ? servoInc : -servoInc;

    // past this point, all position jogging is final
    if (servoCnt > servoMax) 
    {
        servoCnt = servoMax;
        servoDir = false;
    }
    else if (servoCnt < servoMin) 
    {
        servoCnt = servoMin;
        servoDir = true;
    }

    servo.write(servoCnt);

    // 40ms sounds a bit short for tests.
    // 100 ms should give you a 2 seconds (0.5Hz) oscillation
    delay(100);
}
于 2017-08-18T01:23:58.740 回答