嗨，我需要使用 orbslam 来获得相机的姿势。我知道我应该使用诸如 mpCurrentKeyFrame->GetPose()摆姿势之类的东西。我看到“GetPose()”函数将返回“Tcw”的源代码。这里的 Tcw 是什么意思？如果我从那个 Tcw 中提取“roll pitch yaw”和“x,y,z”，那么“roll pitch yaw”是相机欧拉角，“x,y,z”是相机的位置？我就是这样做的，我使用mpCurrentKeyFrame->GetPose()来获取前几个关键帧的姿势。它为我返回第一个关键帧的以下内容
[0.99992567, 0.01199016, 0.0022002477, 0.00021382024;
-0.011967794, 0.99987924, -0.0099111488, -0.026224624;
-0.0023188184, 0.0098840808, 0.99994844, -0.0081501938;
0, 0, 0, 1]
如果我的理解是正确的，[0.00021382024,-0.026224624,-0.0081501938] 应该是 [x,y,z]。这些数字的单位是什么？是“米”还是其他？然后我从旋转矩阵中提取滚动俯仰偏航，在这里使用方程 欧拉角的单位是什么？
感谢您的回答！！