kinect - 我应该将 kinect 相机传感器放在哪里以进行大满贯？

Question

我正在尝试使用 Kinect 传感器进行 RGB-D SLAM。

Kinect 传感器有一个 RGB 摄像头和一个深度摄像头。

我应该在哪里将我的相机放在 rosbag 的中心？

RGB相机的中心？深度相机的中心？在两个摄像头之间？

而且由于Kinect的两个摄像头距离有点远，那么这两个摄像头的成像是不是不一样呢？

Answer 1

Kinect 1 中有 2 个摄像头和投影仪。红外投影仪发出红外光，由深度/红外摄像头/传感器感应，产生 11 位原始输出。还有RGB摄像头。由于它们的位置，深度和彩色图像来自两个独立的相机，因此它们没有对齐或完全重叠。可以使用两个相机的校准值计算和注册 2 个相机的图像。

使用深度图像中每个像素的原始数据值，我们可以计算其在 3D 空间中的位置，并将其重新投影到 RGB 相机的图像平面中。通过这种方式，我们构建了一个注册的深度图像，其中每个像素都与 RGB 图像中的对应像素对齐。

OpenNI 是一个开源库，具有内置注册功能，它使用 Kinect 1 工厂校准。您可以使用 dynamic_reconfigure 在运行时更改 ROS OpenNI 驱动程序的设置。