我正在为一个项目进行简单的 SLAM 模拟。这是问题所在：
对于模拟，我将使用在房间中移动的移动机器人。机器人有激光距离传感器，因此他可以从一个角度内检测到从自身到墙壁的距离，如第一张图所示： 
我为仿真实现的 MATLAB 代码是简单地计算从每个壁点到机器人位姿的角度，并返回角度在内部的所有点，例如 [-60°,+60°]。
但是对于更复杂的房间配置，它不能使用，因为不应该检测到的墙壁（来自其他房间的墙壁）也会被检测到，如第二张图所示：
我需要一种更好的方法在模拟中实现这种检测，这样我就可以将它用于像这样的任何房间，产生如下结果：