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当谈到运动结构这个话题时，我是个新手。我一直在尝试遵循 MathWorks 网页中的 SFM 教程：LINK。

但是，运行代码后，我收到以下错误消息：

Warning: Maximum number of trials reached. Consider increasing the maximum
distance or decreasing the desired confidence. 
> In vision.internal.ransac.msac (line 136)
  In estimateEssentialMatrix (line 161)
  In helperEstimateRelativePose (line 43)
  In PERFORM_SFM (line 70) 
Error using helperEstimateRelativePose (line 70)
Unable to compute the Essential matrix

Error in PERFORM_SFM (line 70)
    [relativeOrient, relativeLoc, inlierIdx] = helperEstimateRelativePose(...

有人可以帮我理解为什么会这样吗？有人可以为我提供不同的方法吗？

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我刚刚设法解决了同样的错误。就我而言，似乎我使用了太多图像，因此得到的方程系统是超定的，因此无法计算矩阵。我刚刚测试了许多与示例类似的图像（在我的情况下为 6 个）以及从帧到帧的足够的相机移动，并且它的工作方式应该如此。

希望这可以帮助。

于 2017-10-20T14:51:14.960 回答
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正如@Ander Biguri 所说，考虑增加最大距离或降低所需的置信度。您可以通过修改 Matlab 内置函数helperEstimateRelativePose.m来做到这一点：第 43 行。然后，您可以根据需要添加任意数量的图像。修改后应该是这样的：

 [E, inlierIdx] = estimateEssentialMatrix(matchedPoints1, matchedPoints2,...
    cameraParams, 'Confidence', 50, 'MaxDistance', 5);

但要小心编辑内置函数。就我而言，我修改了函数并以另一个名称保存到另一个文件夹中，并将该文件夹添加到路径中。我希望这会对某人有所帮助。

于 2018-09-20T02:45:58.487 回答