我的任务是开发一个 Java 库，用于与 CMMO-ST-C5-1-LKP Festo 控制器进行通信。我已经阅读了控制器文档，它提供了一个 MODBUS TCP/IP 通信接口。我使用了 jamod 并设法连接到控制器。（我已经对轴进行了配置和参数化）问题是我并不真正了解通信编码（我需要发送哪些字节才能使轴移动到某处）。我试图找到一些通信示例（发送和接收的字节数），但我找不到。
有谁知道我在哪里可以找到沟通的例子？
对不起，如果这个问题在这里不合适。我完全被卡住了。
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这里 - https://www.festo.com/net/cs_cz/SupportPortal/default.aspx?cat=4561&q=CMMO-ST&tab=4&s=t#result是来自其他控制器（不是 PC，仅限 PLC）的许多示例可以找到任何灵感。调试 CMMO 驱动器的好工具是 Modbus TCP 模拟器 - https://www.festo.com/net/cs_cz/SupportPortal/default.aspx?q=modbus&tab=4
如果设置了stop，halt，OPM1，数字输入-启用-短暂停-启用。如果设置了启用（输出）输出，您应该能够开始参考移动 - hom。归位后（理想情况下在 FCT 中设置当前位置开始），您可以设置移动速度和位置并设置开始。
祝你好运
于 2016-11-14T19:37:47.557 回答