ros - ROS 上的英特尔 realsense R200 随机噪声

Question

我正在尝试在移动机器人上使用 R200 进行障碍物检测。我不断在点云数据中获得这些随机点：

即使在理想的条件和照明条件下，它们也会出现闪烁，而真实物体则保持相对稳定。这可能是配置问题，还是仅仅是传感器的限制？

Answer 1

在 intel-realsense-ros github 上发现了这个问题： https ://github.com/intel-ros/realsense/issues/50

我想原始数据中只会有一些噪音。现在我正在使用 rtabmap_ros/point_cloud_xyz 节点来过滤掉噪音，尽管我仍然偶尔会得到幻像浮点。