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我为以下情况记录了来自 iOS 的两组四元数信号：

  1. 手机稳稳地放在桌子上
  2. 手机垂直站立。

正如预期的那样，四元数非常不同。

我正在尝试将四元数转换为欧拉以获得围绕 z 轴的航向或偏航。但是当手机站立时，例如手机在口袋里（因此是第二种情况），我是否需要做任何不同的事情才能获得航向？

或者我只是将手机放在口袋里时获得的四元数转换并使用 Yaw 作为航向？

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