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我使用 ubuntu 12.04。我从 wiki 页面安装 ROS。然后我在这里安装 lsd_slam 代码表单。文件夹下有一个自述lsd_slam文件。这些文件夹的视图如下：

在此处输入图像描述

自述文件说

  1. Quickstart / Minimal Setup 首先，安装 LSD-SLAM 2.1 或 2.2，取决于你的 Ubuntu / ROS 版本。您现在不需要 openFabMap。

    下载 [Room Example Sequence] ( http://vmcremers8.informatik.tu-muenchen.de/lsd/LSD_room.bag.zip ) 并解压。

    启动 lsd_slam 查看器：

    rosrun lsd_slam_viewer 查看器

启动 lsd_slam 主 ros 节点：

  rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw

camera_info:=/camera_info

播放序列：

  rosbag play ~/LSD_room.bag

您应该会看到一个窗口显示带有颜色编码深度的当前关键帧（来自 live_slam），以及一个显示 3D 地图的窗口（来自查看器）。如果由于某种原因初始化失败（即，大约 5 秒后深度图仍然看起来不正确），聚焦深度图并按“r”重新初始化。

首先，我运行roscore. 然后，

~/fuerte_workspace$ rosrun lsd_slam_viewer viewer
~/fuerte_workspace$ rosrun lsd_slam_core live_slam /image:=/image_raw _calib:=/~/fuerte_workspace/lsd_slam/lsd_slam_core/calib/pinhole_example_calib.cfg

第一个命令打开查看器窗口：

在此处输入图像描述

最后一个命令的结果在这里：

found ATAN camera model, building rectifier.
Input resolution: 752 480
In: 0.527334 0.827306 0.473568 0.499436 0.000000
NO RECTIFICATION
Output resolution: 752 480
Prepped Warp matrices
Started  constraint search thread!
Started mapping thread!
Started optimization thread

终端等待此步骤。我不确定那/image:=/image_raw是真的。我没有任何 image_raw 文件或文件夹。这种用法是真的吗？如果是，为什么我在查看器上看不到任何变化？

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1 回答 1

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/image_raw不表示文件或文件夹，而是ROS 主题的名称。我猜你必须将你的相机图像发布到这个主题（这是使用另一个取决于你的相机的 ROS 节点完成的）。

一旦你有一些节点来发布来自相机的图像，你必须找出这个节点正在发布的主题（取决于节点，它可能会被命名/image_raw，但类似的东西/camera/rgb/image_raw也是可能的）。您可以通过启动相机节点然后运行来找到正确的名称rostopic list。

image:=/image_raw关于您的命令的一点评论：和之间存在差异/image:=/image_raw。第一个将主题名称映射到相对名称image（即实际上类似于/live_slam/image），第二个映射绝对名称/image。如果自述文件使用相对变体，您也应该坚持使用它。

于 2015-06-29T07:48:24.667 回答