我有明显嘈杂的 3D 加速度计信号。我正在尝试使用卡尔曼滤波器来消除这些信号的偏差和漂移。作为额外的输入，我有旋转矩阵。
我也可以使用移动平均滤波器，它会很好，但我如何使用 Kalaman 滤波器使用旋转矩阵来平滑这些信号？
此致
钦坦
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请查看文档如何使用标量卡姆兰过滤器： http ://www.swarthmore.edu/NatSci/echeeve1/Ref/Kalman/ScalarKalman.html
如果您可以在 Matlab 中运行代码并查看标量卡尔曼滤波器的工作原理： http ://www.swarthmore.edu/NatSci/echeeve1/Ref/Kalman/scalarkalman.m
一旦您熟悉了标量卡尔曼滤波器的基本原理和使用，您就可以按照实用的实施指南进行操作： http ://robotsforroboticists.com/kalman-filtering/
包括旋转，线性模型被一般模型取代。接下来的两个过滤器组合在一起，最后包含联邦卡尔曼过滤器： http ://campar.in.tum.de/Chair/KalmanFilter
于 2015-04-20T14:03:07.730 回答