最近我使用RGBD-Slam来获取kinect相机轨迹。每一帧都会有这个：
时间戳 tx ty tz qx qy qz qw
tx ty tz给出了彩色摄像机的光学中心相对于运动捕捉系统定义的世界原点的位置。
qx qy qz qw以单位四元数的形式给出彩色相机的光学中心相对于运动捕捉系统定义的世界原点的方向。
我需要将其转换为 4x4 齐次变换矩阵。有什么提示可以解决这个问题吗？让我们说这个例子如下：
1421307756.191874 0.004530 0.050319 0.003332 0.003734 0.023578 -0.054199 0.998245
所以，
时间戳：1421307756.191874；交易量：0.004530
ty：0.050319；茨：0.003332
qx：0.003734；qy : 0.023578
qz：-0.054199；qw：0.998245
并且， fx = 525.0；fy = 525.0; // 默认焦距
CX = 319.5; cy = 239.5；// 默认光学中心
亲切的帮助将不胜感激。
谢谢。