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我正在尝试编写一个函数，该函数使用矩阵大小上的模板来获取固定大小的矩阵。我已阅读http://eigen.tuxfamily.org/dox/TopicFunctionTakingEigenTypes.html但我无法使其完美运行。我无法在函数内的固定大小矩阵上使用固定大小的矩阵块操作。(TutorialBlockOperations.html">http://eigen.tuxfamily.org/dox/group_TutorialBlockOperations.html)

我试图以两种方式做到这一点，但他们都没有工作。

这是函数定义A：

template <int N>
Matrix<double, 3, N> foo(const Matrix<double, 3, N>& v)
{
  Matrix<double, 3, N> ret;

  Vector3d a = v.leftCols<1>();  // error: expected primary-expression before ')' token

  return ret;
}

这是函数定义B：

template<typename Derived>
Eigen::MatrixBase<Derived> bar(const Eigen::MatrixBase<Derived>& v)
{
  EIGEN_STATIC_ASSERT_FIXED_SIZE(Derived);
  EIGEN_STATIC_ASSERT(Derived::RowsAtCompileTime == 3,
                  THIS_METHOD_IS_ONLY_FOR_MATRICES_OF_A_SPECIFIC_SIZE);

  Eigen::Matrix<double,
      Derived::RowsAtCompileTime,
      Derived::ColsAtCompileTime> ret;

  Vector3d a = v.leftCols<1>();  // error: expected primary-expression before ')' token

  return ret;
}

有任何想法吗？

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版本 B 中的参数是正确的，b!t 不是应该是的返回类型Derived::PlainObject。您还需要模板消除歧义关键字来访问模板代码中的模板成员：

template<typename Derived>
typename Derived::PlainObject bar(const Eigen::MatrixBase<Derived>& v)
{
  EIGEN_STATIC_ASSERT_FIXED_SIZE(Derived);
  EIGEN_STATIC_ASSERT(Derived::RowsAtCompileTime == 3,
                      THIS_METHOD_IS_ONLY_FOR_MATRICES_OF_A_SPECIFIC_SIZE);

  typename Derived::PlainObject ret;

  Vector3d a = v.template leftCols<1>();

  return ret;
}
于 2014-03-24T08:53:32.653 回答