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我有 2 帧由移动（非常慢）的相机完成的视频流；在使用（通过 OpenCV）SIFT 算法和 findHomography OpenCv 函数后，我得到了描述相机在 2 帧之间完成的运动的变换矩阵。我想做的是在第二帧中找到第一帧的一个点：所以我的代码是：

H = findHomography( point1, point2, CV_RANSAC );  //compute the transformation matrix using the
                                       // matching points (the matrix is correct, i checked it)
Mat dstMat(3, 1, H.type());    
vector<Point3f> vec;
Mat srcMat(3, 1, H.type());
vec.push_back(Point3f(Ptx,Pty,-1));   // fill the 3x1 vector with the coordinate
                                         // of the interest point in frame 1
srcMat= Mat(vec).reshape(1).t();     //conversion of vec in Mat (the vector is correct, i checked it)
dstMat = H*srcMat;     //compute the arrival point in frame 2  // ERROR

但是，在写入错误的地方，我收到以下错误：OpenCV Error: Assertion failed (type == B.type() && (type == CV_32FC1 || type == CV_64FC1 || type == CV_32FC2 || type == gemm 中的 CV_64FC2))，文件 /tmp/buildd/ros-fuerte-opencv2-2.4.2-1precise-20130312-1306/modules/core/src/matmul.cpp，第 711 行终止在抛出 'cv: 实例后调用： :Exception' what(): /tmp/buildd/ros-fuerte-opencv2-2.4.2-1precise-20130312-1306/modules/core/src/matmul.cpp:711: 错误: (-215) type == B .type() && (type == CV_32FC1 || type == CV_64FC1 || type == CV_32FC2 || type == CV_64FC2) 在函数 gemm

中止（核心转储）

为什么？

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1 回答 1

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你的代码有点复杂。特别是，它不确定该reshape方法的大小条目，然后转置的效果，因为您还指定了之前的大小srcMat。

您可以尝试以下方法：

cv::Mat srcMat(3, 1, CV_32F); // Allocate a 3x1 column vector (floating point)

srcMat.at<float>(0,0) = Ptx;
srcMat.at<float>(1,0) = Pty;
srcMat.at<float>(2,0) = -1.0;

dstMat = H * srcMat;  // Perform matrix-vector multiplication

请注意，您实际上并不需要dstMat事先分配；它由 OpenCV 自动完成。
Yuu 也应该检查 的类型H，我不确定cv::findHomography返回单精度还是双精度矩阵，在这种情况下你必须替换floatbydouble和CV_32Fby CV_64F;

于 2013-04-18T11:27:06.540 回答