我正在寻找一个用于解决机械臂逆运动学问题的库。事实证明，在给定角度下将手臂的末端执行器指向 xyz 非常复杂。我花了很长时间搜索和测试其中的一些，但通常最终会遇到某种问题。即使认为这违反了 Stack 的指导方针，我相信比较列表可能会有所帮助。
IK 解算器的目标：
- 开源
- 提供无碰撞 IK 解决方案
- 支持自定义机器人模型（urdf）
- 蟒蛇接口
- 相对容易设置（有积极的社区支持）
我尝试过的一些求解器：
- MoveIt 1（Python 和 c++ 支持，复杂的设置）
- MoveIt 2（目前只有 c++）
- Pybullet（IK 解决方案不支持碰撞）
- Orocos KDL（尚未尝试）
问题是设置这些需要很多时间。你对这些或其他一些有什么经验吗？谢谢！