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我无法在 CARLA 中获取 3D 世界坐标。基本上,我使用鼠标单击在前视 RGB 相机图像中选择目标点(像素坐标),并通过深度传感器获取该点的深度。现在,我使用以下方法获得 3D 坐标,

pos_3d = np.linanlg.inv(K) @ pos_2d * depth.  # pos_2d = [u, v, 1]
pos_3d = T_cam @ pos_3d

这里,K是相机内在矩阵,T_cam是相机外在变换矩阵。但是,我经过上述变换后得到的最终点是不正确的,它基本上是车辆起始位置后面的一个点。我无法弄清楚我做错了什么。

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