python - 如何在 ROS 服务请求中定义可选参数

Question

我想在我的 ROS 服务请求中定义可选参数，.srv文件如下所示：

abb_rapid_msgs/RobTarget pickpoint
abb_rapid_msgs/RobTarget placepoint
bool leftarm
# Optional Parameters
abb_rapid_msgs/RobTarget pickappoint
abb_rapid_msgs/RobTarget placeappoint
float32 speed
---
bool success

我想检查是否传递了这些可选参数中的一个或多个以调用通讯者ServiceProxy。

你能告诉我我该怎么做吗？提前致谢。

Answer 1

不幸的是，服务或消息文件中不支持可选字段；不过，它已被提议过几次。

相反，您可以将另一个字段添加到您的 srv 以用作位向量。新字段可用于指定设置了哪些其他“可选”字段并相应地使用它们的值。