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我有 MPU6050 加速度计和陀螺仪 MEMS 传感器,用于计算滚动和俯仰。但是这个计算现在已经足够我的项目了。

在我的项目中,传感器位于盒子的顶部。我的想法是用一个角度计算盒子的倾翻状态。框如下:

盒子和传感器表示

绿色矢量将始终垂直于地球矢量。蓝色矢量始终垂直于传感器。如果我有一个垂直于传感器的向量和一个垂直于地球的向量,我可以通过计算这两个向量之间的角度,用单个数据计算倾翻条件。

所以我的问题是如何从滚动和俯仰中获得这两个向量?

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