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让 MPU6050 退出睡眠模式没有成功。我知道需要清除 SLEEP 位（位 6），但在执行清除后读取电源管理寄存器会返回 0x40。即第 6 位尚未被清除。

是的，这是一个作业，因此我们不允许使用任何图书馆等。我的导师无法提供帮助，并建议我在这里提问。

我的 I2C 设置如下

void I2C1_Setup(void)
{
//Setup I2C 1 on PORT A Pins 6, 7

// GPIO A 

SYSCTL_RCGCGPIO |= (1<<0); while ((SYSCTL_PRGPIO & (1<<0)) != (1<<0)) {}

GPIOA_AFSEL |= (1<<6)|(1<<7);
GPIOA_PCTL &= ~(0xFF<<24);
GPIOA_PCTL |= (3<<28)|(3<<24);
GPIOA_DEN |= (1<<6)|(1<<7);
GPIOA_ODR |= (1<<7);

// I2C 1

SYSCTL_RCGCI2C |= (1<<1); while ((SYSCTL_PRI2C & (1<<1)) != (1<<1)) {}
/*      
TPR = (System Clock/(2*(SCL_LP + SCL_HP)*SCL_CLK))-1;
TPR = (16MHz/(2*(6+4)*100000))-1;
TPR = 7
*/

I2C1_MCR = (1<<4);                  //master mode
I2C1_MTPR = (7<<0);                 //100Kbps   

//Disable SLEEP mode    
I2C1_MSA = 0xD0;                    // Set slave address and write mode
I2C1_MDR = 0x6B;                    // Power management register        
I2C1_MCS = 0x3;                     // start run mode
while ( !((I2C1_MCS & 1) != 0) ) {}
while ( (I2C1_MCS & 1) == 0 ) {}    // poll busy
I2C1_MDR = 0;
I2C1_MCS = 0x7;                     // stop start run mode
while ( !((I2C1_MCS & 1) != 0) ) {}
while ( (I2C1_MCS & 1) == 0 ) {}    // poll busy
}

测试电源管理寄存器的值是使用

    I2C1_MSA = 0xD0;                                // transmit mode
    I2C1_MDR = 0x6B;                                // register address
    I2C1_MCS = 3;                                   // start run mode
    while ( !((I2C1_MCS & 1) != 0) ) {}
    while ( (I2C1_MCS & 1) != 0 ) {}                // poll busy

    I2C1_MSA = 0xD1;                                // receive mode
    I2C1_MCS = 7;                                   // stop start run mode
    while ( !((I2C1_MCS & 1) != 0) ) {}
    while ( (I2C1_MCS & 1) != 0 ) {}                // poll busy
    int data;
    data = I2C1_MDR;

其返回值为 0x40。当我执行相同的步骤检查 WHO_AM_I 寄存器 (0x75) 时，确认从地址为 0x68。

我知道 MPU 正常运行，因为我们能够使用此处提供的简单草图（https://playground.arduino.cc/Main/MPU-6050）在 arduino 上获得读数

我正在使用 TM4C123GH6PM 和 keil uvision5。

真的不确定这里出了什么问题。

任何帮助表示赞赏。

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1 回答 1

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似乎我在尝试发送/录制时使用了错误的运行模式。数据。而不是使用停止启动运行（0x7），不需要重新发送启动命令，只需发送停止运行（0x5）。

代替

I2C1_MCS = 0x7;                     // stop start run mode

利用

I2C1_MCS = 0x5;                     // stop run mode
于 2017-09-20T22:12:25.203 回答